主神 - 玉依毘売命
（タマヨリヒメノミコト）

配祀 - 日本武尊
（ヤマトタケルノミコト）

玉﨑神社の御祭神は、主神として玉依毘売命を祀り、日本武尊を配祀申し上げる。玉依毘売命と申すは、綿津見命(ワタツミノミコト)の御女として畏くも鸕鶿草葺不合尊(ウガヤフキアエズノミコト)の御后神にまし、神武天皇の御生母にあたらせ給う。
古来、海上鎮護、漁業の大神として、また除厄開運、結縁安産育児の守護神として崇敬されている。日本武尊は、古来、武神として国民の均しく崇敬し奉る大神であらせられる。

玉﨑神社は、景行天皇十二年の御創祀と伝えられている。
天皇の皇子、日本武尊が東夷征討の砌、相模より上総にお渡りになろうとして海難に遭われた際、御后弟橘姫命（オキサキオトタチバナヒメノミコト）が「これは海神の御心に違いない」といって入水されたことで、無事、上総の国につくことができ、更に、海路葦の浦より下総玉の浦にお渡りになられた。そこで尊はその霊異を畏まれ、海上平安・夷賊鎮定のために玉の浦の東端「玉ケ崎」に海神玉依毘売命の神霊を斎き奉るによる。
後世、「玉ケ崎」を「竜王岬」と言うようになったのは、海神を竜宮の神に付会して、竜王の鎮まり坐す崎と言うようになったものである。中世には下総國二之宮・玉の浦総社と称され、武門武将の崇敬厚く、平貞盛・源頼朝・千葉常胤等が参拝され、それぞれ祈願や奉賽のために奉幣や社殿の造営にかかわられた。しかし、竜王岬の欠損がはなはだしく、加えて、天文２年に兵火にかかって社殿は烏有に帰したので、現今の地に御遷座申し上げた。
江戸時代に入って、上総國一宮（玉前神社）とともに九十九里浜を鎮護する神社として広く崇められ、佐倉藩主堀田氏・久留里藩主黒田氏等武人の崇敬はもとより、平田篤胤・平田銕胤・大国隆正等の文人が参詣している。この頃の飯岡は、九十九里の代表的な漁場として隆盛を極め、相模・三河・紀伊・伊予・阿波・和泉・安芸等の国々よりの移住者も多く、天保水滸伝に名高い飯岡助五郎もこの地に渡って社領地に住み、当神社の潮祭には一党を引き連れ参拝し、奉納角力を執行した。近年には、画家竹久夢二等も参詣し、「飯岡の明神様」として御神威赫々たるものがある。